Die Entwicklung von MIDGARD begann 1978, gerade als die Idee des Rollenspiels unter den deutschen Spielern und Fantasy-Lesern bekannt wurde. Nach einigen Jahren der Entwicklung und der Spielerprobung, erschien im Jahre 1981 in dem neu gegründeten Verlag für Fantasy- und SF-Spiele das erste Regelbuch: MIDGARD - Das Fantasy-Rollenspiel.

Midgard - Das Fantasy-RollenspielMIDGARD war sowohl das erste deutsche Rollenspiel, als auch das erste Rollenspiel in deutscher Sprache überhaupt. Bedingt man die geringe Aufmerksamkeit, die dieses Hobby zu dieser Zeit hatte, war MIDGARD extrem erfolgreich.

Im Hinblick auf die anwachsende Zahl der Kunden übertrug der Verlag für F&SF-Spiele (VFSF) 1989 die Produktion und den Vertrieb einem tradionellen Spielehersteller: Klee-Spiele in Fürth. Klee-Spiele gelang es, die Markposition von MIDGARD auszubauen und es zu einem der meist gespieltesten Rollenspiele auf dem deutschen Markt zu machen. Jedoch veröffentliche der Verlag weiterhin einige eigene Abenteuer und Hintergrundmaterialien, insbesondere Nachdrucke vergriffener Titel und mehr experimentelles Material. Ende 1996 entschied der Verlag für F&SF-Spiele, sich ganz auf das Design und die Entwicklung von MIDGARD zu konzentrieren. Neuer Lizenznehmer, der sich um Produktion und Vertrieb kümmert, wurde Pegasus Spiele in Friedberg.